今回は下図を説明することにします(後ほど記号の意味は解説しますが、l=3でr=1/2のケースです)。 これは原点の固定された円（半径ｒ）の周を長さｌの棒（剛体）が滑らないで回転する連続画像です。 以下述べるような、いくつかの簡略化を行ってます。 棒と円…